詳細(xì)說(shuō)明
上銀直線(xiàn)模組,上銀KK模組:KK8610C-640A1-F0
單軸機(jī)器人
綜合解說(shuō)
注意事項(xiàng)
本SR[Single Axis Robot)系列產(chǎn)品屬于機(jī)電設(shè)備,為維護(hù)使用者的安全,在選擇機(jī)型及實(shí)際操作本產(chǎn)品之前,請(qǐng)務(wù)必詳細(xì)閱讀相關(guān)型錄及下列注意事項(xiàng)并依照指示使用,若未依照本注意事項(xiàng)使用本產(chǎn)品而造成功能異常、損壞或其他事故,本公司概不負(fù)責(zé)。
人身安全
本產(chǎn)品適用于工業(yè)用途,不可應(yīng)用在直接與人命或人員福祉相關(guān)的保安元件上。
本產(chǎn)品操作運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),人員應(yīng)維持在機(jī)械動(dòng)作范圍外,以免夾傷或發(fā)生其他工安事故。
本產(chǎn)品接裝電機(jī)并通電時(shí),裝置心律調(diào)節(jié)器者應(yīng)維持在一公尺距離外,以免受到干擾。
本產(chǎn)品勿裝置在火源、易燃物、可燃?xì)怏w附近,以防火災(zāi)。
儲(chǔ)放與安裝
搬運(yùn)時(shí)應(yīng)避免墜落或碰撞。
儲(chǔ)放本產(chǎn)品時(shí),建議平放并應(yīng)妥善包裝,避免暴露于高溫、低溫、潮濕的環(huán)境。
切勿自行拆解或改裝本產(chǎn)品,以免異物進(jìn)入或產(chǎn)品破壞,造成功能異?;蚬ぐ彩鹿?。
安裝時(shí)應(yīng)將本產(chǎn)品鎖固,以免因振動(dòng)松脫。
安裝聯(lián)軸器及電機(jī)時(shí),須選用適當(dāng)?shù)脑?,并注意?duì)準(zhǔn)軸中心線(xiàn)后將螺絲鎖固,切勿強(qiáng)行安裝。
操作使用
操作時(shí)須依照型錄記載的額定條件,例如最高轉(zhuǎn)速、負(fù)荷等,以免造成功能損壞或工安事故。
應(yīng)避免粉塵、切屑等異物侵入滾珠循環(huán)系統(tǒng)內(nèi),造成損壞、壽命減短或功能異常。
操作環(huán)境溫度應(yīng)在80°C以下,若需應(yīng)用在高溫場(chǎng)所的產(chǎn)品,請(qǐng)洽HIWIN業(yè)務(wù)。
環(huán)境特殊時(shí),例如強(qiáng)大振動(dòng)、真空室、無(wú)塵室、腐蝕性化學(xué)物、有機(jī)溶劑或藥劑、極高溫或低溫、潮濕濺水、油滴油霧、高鹽分、重負(fù)荷、垂直或懸臂安裝等,請(qǐng)先洽HIWIN業(yè)務(wù)確認(rèn)本產(chǎn)品適用條件。
垂直安裝時(shí),負(fù)載有墜落的危險(xiǎn),建議加裝適當(dāng)?shù)纳奋?chē),并于使用前確認(rèn)煞車(chē)功能正常。
維護(hù)
初次使用前應(yīng)先將潤(rùn)滑油補(bǔ)滿(mǎn),請(qǐng)注意油品種類(lèi),不同的潤(rùn)滑油不可混用。
正常使用狀況下,建議每行走100km應(yīng)檢查運(yùn)轉(zhuǎn)狀況一次,清除積污,并補(bǔ)充潤(rùn)滑油,導(dǎo)軌及絲杠均應(yīng)潤(rùn)滑。
綜合解說(shuō)
HIWIN單軸機(jī)器人模組,系利用多年來(lái)的制造技術(shù)與專(zhuān)業(yè)水準(zhǔn),配合自行研發(fā)生產(chǎn)的滾珠絲杠與直線(xiàn)導(dǎo)軌設(shè)計(jì)之模組,具有安裝容易、體積小高精度等特點(diǎn),產(chǎn)品種類(lèi)規(guī)格多樣化,適用于各類(lèi)自動(dòng)化設(shè)備。
產(chǎn)品特色
產(chǎn)品多樣化,可搭配需要選用:
驅(qū)動(dòng)方式:可分滾珠絲杠、時(shí)規(guī)皮帶.
電機(jī)出力:可自行選配伺服電機(jī),或步進(jìn)電機(jī)
電機(jī)連結(jié):直接、下接、內(nèi)藏、左接、右接,依使用空間而定
有效行程: 100~2000mm ( 依絲杠轉(zhuǎn)速限制)
組裝與維護(hù)容易
可依顧客需要作客制化、單件或組合件的特殊設(shè)計(jì)制造
單軸可組合成多軸使用
電機(jī)法蘭座、電機(jī)與聯(lián)軸器安裝注意事項(xiàng)
絲杠肩部與電機(jī)軸兩軸組裝時(shí),須注意以下三種基本偏差,說(shuō)明圖示如下:
1.偏心[A): 2.偏角[B): 3.軸向位移[C]:
兩軸中心線(xiàn)簡(jiǎn)易校準(zhǔn)確認(rèn)方式,可將位于絲杠肩部與電機(jī)軸間的聯(lián)軸器處于松動(dòng)狀態(tài)下,轉(zhuǎn)動(dòng)聯(lián)軸器,確認(rèn)聯(lián)軸器是否能夠沿軸向旋轉(zhuǎn)方向輕輕移動(dòng),以確認(rèn)兩軸心的同心度,說(shuō)明圖示如右:
絲杠肩部(A)與電機(jī)法蘭座定位孔(B)的同心度,請(qǐng)制作軸孔同心治具協(xié)助安裝, 說(shuō)明圖示如下:
安裝注意事項(xiàng):
1.電機(jī)法蘭座安裝時(shí),請(qǐng)注意電機(jī)法蘭座定位孔與絲杠肩部的偏差需在聯(lián)軸器相關(guān)容許偏差值內(nèi)。
2.絲杠肩部與電機(jī)軸兩軸的偏差過(guò)大時(shí),仍強(qiáng)行裝上聯(lián)軸器,會(huì)造成聯(lián)軸器或絲杠肩部斷裂的情況產(chǎn)生,所以請(qǐng)確認(rèn)兩軸的偏差是在聯(lián)軸器可以容許偏差值內(nèi)。
3.選用聯(lián)軸器時(shí),建議選擇可吸收偏心、偏角與軸向位移的撓性聯(lián)軸器。
產(chǎn)品應(yīng)用
SR系列產(chǎn)品用途廣泛,一般自動(dòng)化設(shè)備均可應(yīng)用,舉例如下:
自動(dòng)錫焊機(jī)、鎖螺絲機(jī)、料架零件盒取放、小型堆棧、黏膠涂布機(jī)、零附件取放搬運(yùn)、CCD鏡頭移動(dòng)、自動(dòng)噴漆機(jī)、自動(dòng)上下料裝置、切割機(jī)、電子元件生產(chǎn)設(shè)備、小型裝配線(xiàn)、小型壓臺(tái)、點(diǎn)焊機(jī)、表面復(fù)膜制程、自動(dòng)貼標(biāo)簽機(jī)、液料灌注分裝、零附件檢驗(yàn)設(shè)備、生產(chǎn)線(xiàn)工件整理、材料充填裝置、包裝機(jī)、刻印機(jī)、輸送帶移位、工件清潔裝置等等。
精度
精度包含準(zhǔn)確度(Accuracy)與精密度(Precision),如下說(shuō)明:
1.定位精度(準(zhǔn)確度)
模組由基準(zhǔn)點(diǎn)沿一方向移動(dòng),最后實(shí)際到達(dá)的距離與原設(shè)定到達(dá)的距離的最大差異值(絕對(duì)值)稱(chēng)之。
2.往返位置重現(xiàn)性(精密度)
或指定位重現(xiàn)性,表示SR滑臺(tái)往返移動(dòng)過(guò)程中,在某-設(shè)定位置測(cè)得的位置差異值,以全行程中的最大值稱(chēng)之。
3.行走平行度
(1)指SR模組的滑臺(tái)平面與模組安裝平面之間的平行度。量表架于滑臺(tái)平面中央,指針置于安裝平面上,取全行程量
測(cè)的最大差異值。
(2)指SR模組的滑臺(tái)與模組安裝基準(zhǔn)面之間的平行度。量表架于滑臺(tái)平面中央,指針置于模組側(cè)邊安裝基準(zhǔn)面上,取
全行程量測(cè)的最大差異值。
速度
1.最大線(xiàn)速度
SR滑臺(tái)最大線(xiàn)速度(V)系由滾珠絲杠最高轉(zhuǎn)速(S)乘以導(dǎo)程(L)計(jì)算而得。
V (mm/sec) =S (rpm)六60XL (mm)
2.最高轉(zhuǎn)速
表示滾珠絲杠的最大容許轉(zhuǎn)速,由其臨界轉(zhuǎn)速而定o絲杠轉(zhuǎn)速超過(guò)臨界轉(zhuǎn)速時(shí)將可能發(fā)生共振。臨界轉(zhuǎn)速和絲杠長(zhǎng)度有關(guān),因此,滾珠絲杠的臨界轉(zhuǎn)速也間接決定了產(chǎn)品的有效行程和總長(zhǎng)度。滾珠絲杠的最大容許轉(zhuǎn)速計(jì)算方式如下:
3.加減速度
所謂速度系指滑臺(tái)設(shè)定的運(yùn)轉(zhuǎn)工作速度,滑臺(tái)須自停止?fàn)顟B(tài)開(kāi)始加速,達(dá)工作速度后維持該速度往目的地移動(dòng),抵達(dá).前開(kāi)始減速,終至停止。
加減速度由使用者依實(shí)際使用需要而定。SR設(shè)計(jì)時(shí),加速度的設(shè)定:導(dǎo)程5以下以0.15G計(jì)算,其他導(dǎo)程均以0.3G計(jì)算。1G=9.8m/s2,則0.15G=1470mm/s2,0.3G=2940mm/s2。SR模組最大可搬質(zhì)量須依加速度而定。
*注意:加減速度將使搬運(yùn)的質(zhì)量產(chǎn)生慣性負(fù)荷,加減速度愈大,可搬質(zhì)量愈小;過(guò)大的加減速度會(huì)產(chǎn)生大的沖擊力, 應(yīng)避免之。
4.工作周期
工作周期由客戶(hù)依實(shí)際需要決定。常用工作周期如下圖所示,包括加速時(shí)間Ta、等速時(shí)間Tc、減速時(shí)間Td、停留時(shí)間Tf。
加速度=V/Ta
減速度=V/Td
工作周期(sec) = Ta+ Tc+ Td+ Tf
工作時(shí)間=工作周期X次數(shù)
運(yùn)轉(zhuǎn)率=工作時(shí)間/ (工作時(shí)間+停機(jī)時(shí)間)
運(yùn)轉(zhuǎn)率須配合電機(jī)負(fù)荷而定,通常不宜長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)不停的工作,建議以0.5為準(zhǔn)。
電機(jī)負(fù)載計(jì)算
1.確認(rèn)負(fù)載機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)條件要求,包括加減速度,運(yùn)動(dòng)速度,機(jī)構(gòu)的重量,機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方式。
2.負(fù)載之慣量計(jì)算
直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)負(fù)載慣量計(jì)算式:
3.由負(fù)載慣量與電機(jī)慣量的比例原則,選出適當(dāng)?shù)碾姍C(jī)規(guī)格。
4.將選定的電機(jī)慣量合并負(fù)載慣量,計(jì)算出加速轉(zhuǎn)矩及減速轉(zhuǎn)矩。
5.依據(jù)負(fù)載重量,安裝方式,磨擦系數(shù),電機(jī)效率,計(jì)算出等速運(yùn)動(dòng)時(shí)的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩。
6.選定電機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩,須大于加速轉(zhuǎn)矩和負(fù)荷轉(zhuǎn)矩相加的和;如果不符合條件,必須選用其他型號(hào),再計(jì)算驗(yàn)證至符合要求為止。
7.依據(jù)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩、加速轉(zhuǎn)矩、減速轉(zhuǎn)矩及保持轉(zhuǎn)矩,求出連續(xù)實(shí)效轉(zhuǎn)矩。
8.選定電機(jī)的額定輸出轉(zhuǎn)矩必須大于連續(xù)實(shí)效轉(zhuǎn)矩;如果不符合條件,必須選用其他型號(hào),再計(jì)算驗(yàn)證至符合要求為止。
安裝
滾珠絲杠型式若確定用途為垂直方向(z軸)請(qǐng)注意,垂直安裝屬于特殊使用狀態(tài),承載負(fù)荷請(qǐng)?jiān)诒砹凶畲罂砂嶂亓?直立)范圍內(nèi)使用,除此之外,時(shí)規(guī)皮帶型式禁止垂直方向使用。
*注意:為防止負(fù)載滑落,垂直安裝時(shí),采用電機(jī)宜含煞車(chē)。
壽命
于水平安裝、側(cè)掛安裝、傾斜安裝(角度小于30度)時(shí),SR壽命以直線(xiàn)導(dǎo)軌的壽命為準(zhǔn);垂直安裝、傾斜安裝(角度大于30度)時(shí),SR壽命則以絲杠或固定端軸承壽命(取其小者)為準(zhǔn)。
表列額定動(dòng)負(fù)載(Fy, Fz, Mx, My, Mz)是相對(duì)于模組行走10,000 Km的壽命,若負(fù)載小于表列可負(fù)載條件(Fy/Fyd +Fz/Fzd + Mx/Mxd + My/Myd + Mz/Mzd≤1)則壽命將可延長(zhǎng);反之,如果負(fù)載大于表定值,則壽命將少于10,000 Km。
為確保SR的長(zhǎng)期使用,建議盡可能在表列負(fù)載范圍內(nèi)使用。
保養(yǎng)
SR模組需要維修保養(yǎng)的部分包括滾珠絲杠、直線(xiàn)導(dǎo)軌及相關(guān)配件。每三個(gè)月或每行走100公里的距離后,必須對(duì)滾珠絲杠和直線(xiàn)導(dǎo)軌補(bǔ)充潤(rùn)滑劑,并請(qǐng)檢查有無(wú)任何污垢或碎屑在系統(tǒng)內(nèi),如果油脂變得骯臟時(shí),請(qǐng)更換油脂。如有任何保養(yǎng)方面的特殊問(wèn)題,請(qǐng)與HIWIN聯(lián)絡(luò)。
單軸機(jī)器人
KK型
HIWIN KK單軸機(jī)器人主要是透過(guò)模組化之設(shè)計(jì),將滾珠絲杠和直線(xiàn)導(dǎo)軌整合在一起,因此可提供具有高精度、快速安裝、選用、高剛性、體積小、節(jié)省空間等特性。.
借由高精度之滾珠絲杠做為傳動(dòng)機(jī)構(gòu),以及配合最佳化設(shè)計(jì)之U型軌道做為導(dǎo)引機(jī)構(gòu),來(lái)確保精度與剛性之需求。
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1.1 特性
設(shè)計(jì)及安裝容易
體積小重量輕
高精度
高剛性
配備齊全
最適化設(shè)計(jì)
軌道結(jié)構(gòu)由有限元素分析,得到最好剛性
與重量,分析如圖所示:
1.1. 模組化
KK單軸機(jī)器人透過(guò)模組化之設(shè)計(jì),整合滾珠絲杠和直線(xiàn)導(dǎo)軌,可節(jié)省以往傳統(tǒng)致動(dòng)平臺(tái)需經(jīng)過(guò)導(dǎo)引和驅(qū)動(dòng)元件之選用、安裝校驗(yàn)、體積大、占空間等缺點(diǎn)。因此KK單軸機(jī)器人可提供快速選用、安裝、體積精簡(jiǎn)、高剛性等特性,可大幅減少客戶(hù)端的使用空間與時(shí)間。
1.1.2 四方向等負(fù)荷
軌道和滑塊之間的回流系統(tǒng),其滾珠與珠槽接觸面采用2列式歌德牙型之設(shè)計(jì),具有45度接觸角之特性,該設(shè)計(jì)可使得KK單軸機(jī)器人可承受四方向等負(fù)荷之能力。
1.1.3 高剛性
軌道構(gòu)型采用U型斷面,并透過(guò)有限元素分析軟體的設(shè)計(jì),在體積與剛性.上取得平衡點(diǎn),使得軌道具有高剛.性、體積精簡(jiǎn)、重量輕等特性。
1.1.4 規(guī)格多樣化
HIWIN針對(duì)各種不同的使用需求,開(kāi)發(fā)出下列多種KK單軸機(jī)器人,提供客戶(hù)依使用需求、空間、負(fù)載來(lái)選用。
1.2 選購(gòu)配件
為了因應(yīng)各種的使用需求,KK單軸機(jī)器人可另外選購(gòu)鋁護(hù)蓋、伸縮護(hù)套、電機(jī)連接法蘭、極限開(kāi)關(guān)。
鋁護(hù)蓋、伸縮護(hù)套:可防止異物、雜質(zhì)進(jìn)入KK單軸機(jī)器人之內(nèi)而影響其使用壽命、精度、順暢度
電機(jī)連接法蘭:可將各種不同電機(jī)鎖固于KK單軸機(jī)器人之.上
極限開(kāi)關(guān):提供滑塊定位、啟動(dòng)原點(diǎn)以及防止滑塊超過(guò)行程之安全機(jī)制
上銀直線(xiàn)模組,上銀KK模組:KK8610C-640A1-F0
壽命的計(jì)算
1壽命
當(dāng)直線(xiàn)導(dǎo)軌承受負(fù)荷并作運(yùn)動(dòng)時(shí),珠道表面與鋼珠因不斷地受到循環(huán)應(yīng)力的作用,一但到達(dá)滾動(dòng)疲勞的臨界值,接觸面就會(huì)開(kāi)始產(chǎn)生疲勞破損,并在部份表面發(fā)生魚(yú)鱗狀薄片的剝落現(xiàn)象,此種現(xiàn)象叫做表面剝離。壽命的定義即為珠道表面及鋼珠因材料疲勞而產(chǎn)生表面剝離時(shí)為止的總運(yùn)行距離。
2額定壽命
單軸機(jī)器人的壽命,具有很大的分散性,即使同一批制造的產(chǎn)品,在相同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下使用,壽命也會(huì)所有不同。因此額定壽命即用來(lái)定義K模組在操作過(guò)程中壽命的基準(zhǔn)。
3 KK模組之額定壽命計(jì)算
單軸機(jī)器人之壽命計(jì)算可分為兩部分進(jìn)行,包括直線(xiàn)導(dǎo)軌與滾珠絲杠,并以計(jì)算過(guò)程中數(shù)值較小者為該模組之額定壽命。其計(jì)算式分別如下:
1.8 潤(rùn)滑
KK單軸機(jī)器人若沒(méi)有適當(dāng)?shù)慕o予潤(rùn)滑,滾動(dòng)部分的摩擦就會(huì)增加,長(zhǎng)期的使用下來(lái)會(huì)成為縮短壽命的主要原因。
潤(rùn)滑劑便提供下列幾種作用:
●減少滾動(dòng)部分的摩擦、防止燒傷并降低磨損。
●在滾動(dòng)的面與面之間形成油膜,可延長(zhǎng)滾動(dòng)疲勞壽命。
●防止生銹。
1.8.1潤(rùn)滑油脂
潤(rùn)滑油脂雖然較不易流失,但為避免因潤(rùn)滑損耗造成潤(rùn)滑不足,建議客戶(hù)使用距離達(dá)100km時(shí),應(yīng)再補(bǔ)充潤(rùn)滑油脂一次,此時(shí)可用注油槍借由滑塊上所附油嘴,將油脂打入滑塊中。潤(rùn)滑油脂適用于速度不超過(guò)60m/min,且對(duì)冷卻作用無(wú)要求的場(chǎng)合。
壽命的計(jì)算
1壽命
當(dāng)直線(xiàn)導(dǎo)軌承受負(fù)荷并作運(yùn)動(dòng)時(shí),珠道表面與鋼珠因不斷地受到循環(huán)應(yīng)力的作用,一但到達(dá)滾動(dòng)疲勞的臨界值,接觸面就會(huì)開(kāi)始產(chǎn)生疲勞破損,并在部份表面發(fā)生魚(yú)鱗狀薄片的剝落現(xiàn)象,此種現(xiàn)象叫做表面剝離。壽命的定義即為珠道表面及鋼珠因材料疲勞而產(chǎn)生表面剝離時(shí)為止的總運(yùn)行距離。
2額定壽命
單軸機(jī)器人的壽命,具有很大的分散性,即使同一批制造的產(chǎn)品,在相同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下使用,壽命也會(huì)所有不同。因此額定壽命即用來(lái)定義K模組在操作過(guò)程中壽命的基準(zhǔn)。
3 KK模組之額定壽命計(jì)算
單軸機(jī)器人之壽命計(jì)算可分為兩部分進(jìn)行,包括直線(xiàn)導(dǎo)軌與滾珠絲杠,并以計(jì)算過(guò)程中數(shù)值較小者為該模組之額定壽命。其計(jì)算式分別如下:
1.8 潤(rùn)滑
KK單軸機(jī)器人若沒(méi)有適當(dāng)?shù)慕o予潤(rùn)滑,滾動(dòng)部分的摩擦就會(huì)增加,長(zhǎng)期的使用下來(lái)會(huì)成為縮短壽命的主要原因。
潤(rùn)滑劑便提供下列幾種作用:
●減少滾動(dòng)部分的摩擦、防止燒傷并降低磨損。
●在滾動(dòng)的面與面之間形成油膜,可延長(zhǎng)滾動(dòng)疲勞壽命。
●防止生銹。
1.8.1潤(rùn)滑油脂
潤(rùn)滑油脂雖然較不易流失,但為避免因潤(rùn)滑損耗造成潤(rùn)滑不足,建議客戶(hù)使用距離達(dá)100km時(shí),應(yīng)再補(bǔ)充潤(rùn)滑油脂一次,此時(shí)可用注油槍借由滑塊上所附油嘴,將油脂打入滑塊中。潤(rùn)滑油脂適用于速度不超過(guò)60m/min,且對(duì)冷卻作用無(wú)要求的場(chǎng)合。
上銀直線(xiàn)模組,上銀KK模組:KK8610C-640A1-F0
上銀模組,上銀直線(xiàn)模組,上銀KA模組,直線(xiàn)模組,直線(xiàn)滑臺(tái),上銀直線(xiàn)滑臺(tái)KK86型號(hào):
KK86-10導(dǎo)程
KK8610C-340A1-F0,KK8610P-340A1-F0,KK8610C-340A2-F0,KK8610P-340A2-F0
KK8610C-440A1-F0,KK8610P-440A1-F0,KK8610C-440A2-F0,KK8610P-440A2-F0
KK8610C-540A1-F0,KK8610P-540A1-F0,KK8610C-540A2-F0,KK8610P-540A2-F0
KK8610C-640A1-F0,KK8610P-640A1-F0,KK8610C-640A2-F0,KK8610P-640A2-F0
KK8610C-740A1-F0,KK8610P-740A1-F0,KK8610C-740A2-F0,KK8610P-740A2-F0
KK8610C-940A1-F0,KK8610P-940A1-F0,KK8610C-940A2-F0,KK8610P-940A2-F0
KK86D-10導(dǎo)程:
KK86D10C-340A1-F0,KK86D10P-340A1-F0,KK86D10C-340A2-F0,KK86D10P-340A2-F0
KK86D10C-440A1-F0,KK86D10P-440A1-F0,KK86D10C-440A2-F0,KK86D10P-440A2-F0
KK86D10C-540A1-F0,KK86D10P-540A1-F0,KK86D10C-540A2-F0,KK86D10P-540A2-F0
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KK86-20導(dǎo)程:
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相關(guān)標(biāo)簽:上銀模組上銀直線(xiàn)模組,KK8610C-640A1-F0,上銀KK模組,上銀KK直線(xiàn)模組 上銀模組上銀直線(xiàn)模組,上銀KK模組,上銀KK直線(xiàn)模組
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